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Course

2023制御工学II

2023.04.25

2023 制御工学 II Control Engineering II

概要  講義資料(前期)  講義資料(後期)  試験

Instructor

Time and Place

  • 前期: 火曜日1,2限：8:50-10:20
  • 後期: –曜日-,-限：–:– – –:–
  • 5E教室，情報処理センター

Office Hour

  • (前期)月曜日 14:40 – 16:10, 水曜日 15:00 – 16:00
  • (後期)–曜日 –:– –
  • 河合教員室(電気・環境都市工学科棟 3F), 予習, 復習に伴う質問, レポート, 演習を行なう時間とする.

Syllabus

教科書

  • 杉江俊治, 藤田政之「フィードバック制御入門」（コロナ社）
概要  講義資料(前期)  講義資料(後期)  試験 概要  講義資料(前期)  講義資料(後期)  試験
No.DateSlideHandoutsHomeworkTestInformation
第1回5　周波数応答
5.1　周波数応答と伝達関数		PDFHw01(Prob)
Hw01(Ans)
第2回5　周波数応答
5.2　ベクトル軌跡		PDFHw02(Prob)
Hw02(Ans)
第3回2022/4/25[MATLAB]
5　周波数応答
5.2　ベクトル軌跡		PDFHw03(Prob) ppt
Hw03(Prob) pdf
第4回5　周波数応答
5.3　ボード線図		PDFHw04(Prob)
Hw04(Ans)		Test04(Prob)
Test04(Ans)
第5回5　周波数応答
5.3　ボード線図		PDFHw05(Prob)
Hw05(Ans)		Test05(Prob)
Test05(Ans)
第6回5　周波数応答
5.4　ボード線図の性質		PDFHw07(Prob)
Hw07(Ans)		Test07(Prob)
Test07(Ans)
第7回[MATLAB]
5　周波数応答
5.3　ボード線図
5.4　ボード線図の性質		PDFHw07(Prob) ppt
Hw07(Prob) pdf
第8回6/66　フィードバック制御系の安定性
6.1　フィードバック制御系の内部安定性		PDFHw08(Prob)
Hw08(Ans)		Test08(Prob)
Test08(Ans)
第9回前期中間試験
第10回6/206　フィードバック制御系の安定性
6.2　ナイキストの安定判別法		PDFHw09(Prob)
Hw09(Ans)		Test09(Prob)
Test09(Ans)
第11回6/276　フィードバック制御系の安定性
6.2　ナイキストの安定判別法		PDFHw10(Prob)
Hw10(Ans)		Test10(Prob)
Test10(Ans)
第12回7/46　フィードバック制御系の安定性
6.3  ゲイン余裕，位相余裕		PDFHw11(Prob)
Hw11(Ans)		Test11(Prob)
Test11(Ans)
第13回7/21[MATLAB]
6　フィードバック制御系の安定性
6.2　ナイキストの安定判別法
6.3  ゲイン余裕，位相余裕		PDFHw12(Prob).pptx

Hw12(Prob).pdf
第14回7/78　フィードバック制御系の設計法
8.1　設計手順と性能評価		PDFHw13(Prob)
Hw13(ans)		Test13(Prob)
Test13(Ans)
第15回7/26前期復習
期末試験
No.DateSlideHandoutsHomeworkTestInformation
第1回10/38. フィードバック制御系の設計法
8.2　PID補償による制御系設計(P制御，PI制御)		PDFHw01(Prob)PDF

Hw01(Prob)PPT
data1
第2回10/178. フィードバック制御系の設計法
8.2　PID補償による制御系設計(PD制御)		PDFHw02(Prob)PDF

Hw02(Prob)PPT		data2
第3回10/248. フィードバック制御系の設計法
8.2　PID補償による制御系設計(PIDチューニング)		PDFHw03(Prob)PDF

Hw03(Prob)PPT		data3
第4回10/317　フィードバック制御系のロバスト性解析
7.1　不確かさとロバスト性		PDFHw04(Prob)
Hw04(Ans)		Test04(Prob)
Test04(Ans)
第5回11/77　フィードバック制御系のロバスト性解析
7.2　ロバスト安定性		PDFHw05(Prob)
Hw05(Ans)		Test05(Prob)
Test05(Ans)
第6回11/147　フィードバック制御系のロバスト性解析
7.3　制御性能のロバスト性		PDFHw06(Prob)
Hw06(Ans)		Test06(Prob)
Test06(Ans)
第7回11/21MATLAB演習
7　フィードバック制御系のロバスト性解析		PDFHw07(Prob)PDF
Hw07(Prob)PPT		data7
第8回11/288　フィードバック制御系の設計法
8.3　位相進み-遅れ補償による制御系設計		PDFHw08(Prob)
Hw08(Ans)		Test08(Prob)
Test08(Ans)
第9回12/6中間試験
第10回12/128　フィードバック制御系の設計法
8.3　位相進み-遅れ補償による制御系設計		PDFHw09(Prob)PDF
Hw09(Prob)PPT		data10
第11回12/198　フィードバック制御系の設計法
8.3　位相進み-遅れ補償による制御系設計		PDFHw10(Prob)PDF
Hw10(Prob)PPT		data11
第12回9　2 自由度制御系
9.1　フィードフォワードとフィードバックの役割
9.2　2自由度制御系の構造と設計法		PDFHw11(Prob)
Hw11(Ans)		Test11(Prob)
Test11(Ans)
第13回1/239　2 自由度制御系
9.2　2自由度制御系の構造と設計法【in situ実験】		PDFHw13(Prob)PDF
Hw13(Prob)PPT		data13
学年末試験
第15回
概要  講義資料(前期)  講義資料(後期)  試験

前期中間試験

試験日2023年–月–日(–)
時間
場所5E教室
出題範囲5章
第1回，第2回，第4回，第5回，第6回レポート
(*第3回は手計算の方法も範囲には含まない)
*ボード線図の基本要素(第7回小テストにも載っている)は問題文に掲載されますので暗記する必要はありません。
備考定規のみ持ち込み可，
95%:レポート問題と小テスト
5%:応用問題(授業で扱った内容)
問題，解答，結果中間試験問題
中間試験模範解答例　
中間試験結果 平均点＆点数分布
（公開期間 2023年–月–日～2022年–月–日）

前期末試験

試験日2023年–月–日(–)
時間
場所5E教室
出題範囲第8回レポート～第13回レポート
6章，8.1節
MATLAB演習(第12回)は省く
備考定規のみ持ち込み可，
レポート問題, 小テスト, 教科書例題をよく復習して試験に臨んでください.
問題，解答，結果前期末試験問題
前期末試験模範解答例
前期末試験結果 平均点＆点数分布
前期成績 平均点＆点数分布
（公開期間 2023年10月1日～2023年11月1日）

後期中間試験

試験日2023年–月–日(–)
時間
場所5E教室
出題範囲第1回レポート～第2回レポート
・P制御，PD制御，PI制御，PID制御のコントローラを示すことができる。
・定常偏差，ゲイン交差周波数が分かる
第3回レポート
・図から，限界ゲイン，限界周期，遅れ時間，時定数，傾きがわかる。
・与える表からPIDゲインを求める
第4回レポート～第6回レポート
備考定規のみ持ち込み可，
レポート問題, 小テスト, 教科書例題をよく復習して試験に臨んでください.
問題，解答，結果中間試験問題
中間試験模範解答例　
中間試験結果 平均点＆点数分布
（公開期間 2022年-月–日～2023年-月-日）

学年末試験

試験日2024年–月–日(–)
時間
場所5E教室
出題範囲詳細
第8回レポート～第12回レポート
8.3　位相進み-遅れ補償による制御系設計
9.1　フィードフォワードとフィードバックの役割
9.2　2自由度制御系の構造と設計法
備考関数電卓，定規持ち込み可，
レポート問題, 小テスト, 教科書例題をよく復習して試験に臨んでください.
問題，解答，結果学年末試験問題
学年末試験模範解答例　
学年末試験結果 平均点＆点数分布
（公開期間 2022年-月–日～2022年-月-日）

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